Lizard Island è situata a sud-est di Cape Melville e dista 33 km da Cape Flattery (in direzione a nord-est). È un'isola con un clima tropicale; ha una superficie di circa 10 km², la sua altezza massima è di 359 m[1].
Le piccole isole che la circondano e che fanno parte del parco sono: Osprey Island, Palfrey Island, South Island e Seabird Islet. È inclusa anche Eagle Island che si trova discosta dal gruppo, a sud-ovest.
Il lato meridionale di Lizard, assieme a Palfrey, South e Seabird, delimitano una laguna profonda 10 m, la Blue Lagoon.
Le isole sono ricche di significato culturale per il popolo aborigeno Dingaal e contengono siti sacri di iniziazione e cerimoniali.[1] Il nome aborigeno dell'isola è Jiigurru.
James Cook diede questo nome all'isola nel 1770 durante il suo primo viaggio poiché trovò che fosse abitata, come unico animale terrestre, solamente da lucertole (lizard in inglese)[3] Egli salì sulla sommità dell'isola per valutare il percorso migliore per la HMS Endeavour tra i canali e le barriere coralline dell'area.[4]
