Il brano è stato scritto da Cardi B, Jordan Thorpe e Nija Charles, e prodotto da Murda Beatz. Ha debuttato alla posizione numero 23 della Billboard Hot 100 la settimana seguente alla pubblicazione dell'album.[3]
Chris Richards per Il The Washington Post ha definito il brano "un discorso vittorioso" e "il gran finale dell'album".[4] Scrivendo per Rolling Stone, Rob Sheffield ha ritenuto che SZA fosse l’unica artista capace di non essere offuscata da Cardi in una traccia come questa.[5] Maeve McDermott di USA Today ha affermato che I Do sembrava destinato a diventare un singolo.[6] Roisin O'Connor del The Independent ha lodato la sicurezza verso se stessa della rapper che trasmette nella traccia.[7] Per il The New York Times, Jon Caraminaca ha paragonato la canzone, insieme a She Bad, a Lil' Kim e a Too Short.[8] Andrew Hampp di Entertainment Weekly ha classificato la traccia al decimo posto tra le migliori collaborazioni femminili del periodo 1998–2018.[9]Paste l’ha posizionata quindicesima tra i migliori brani del 2018.[10]