Galeotto IV era figlio naturale di Alessandro I Pico della Mirandola, duca della Mirandola e Marchese della Concordia, e della sua amante Eleonora Segni (o Signa), nobildonna ferrarese rimasta vedova nel 1603 del facoltoso Ferrante Ferrari[1] e risposatasi nel 1605 con il vicentino Luigi Toschi.[2]
Poiché il duca Alessandro I aveva avuto solo quattro figlie femmine dal matrimonio con Laura d'Este,[3] intraprese la legittimazione del figlio bastardo con l'imperatore Mattia (ottenuta nel 1617) al fine di garantire la successione agnatica nei suoi stati. Il 18 aprile 1626 Alessandro I lo nominò ufficialmente suo successore Galeotto IV, accreditandolo presso il duca di Modena.[4] Il 3 febbraio 1629 fu legittimato anche da papa Urbano VIII, che inoltre lo nominò feudatario di San Martino Spino.[5]
Tuttavia Galeotto IV morì a soli 27 anni, pochi mesi prima del padre (deceduto il 2 dicembre 1637), e fu sepolto nella chiesa dei Cappuccini, dove la moglie Maria pose un epitaffio. Soppressa la chiesa del Cappuccini, i marmi del monumento funebre furono dispersi, mentre la salma e lapide furono traslate nella cappella maggiore della chiesa di San Francesco.[6] Il 15 settembre 1563 gli fu sepolta accanto la moglie Maria Cybo, morta a Padova e trasportata con il bucintoro fino alla foce del Secchia.[7]
Figlio di Galeotto IV fu Alessandro II, succeduto al nonno come sovrano del Ducato della Mirandola. Galeotto IV fu anche il padre di Brigida Pico, reggente del Ducato della Mirandola durante la minore età del nipote e successore di Alessandro II, il giovane Francesco Maria II Pico della Mirandola, ultimo duca della Mirandola della dinastia Pico.