Già negli anni trenta Lipinski si fece conoscere per importanti lavori. Iscritto fin dal 1906 al Partito socialista polacco, nel 1948 aderì al Partito Operaio Unificato Polacco. Tra il 1956 e il 1962 fu vicepresidente del Consiglio economico statale. A partire dal 1964 iniziò a diventare uno dei critici più prominenti al regime comunista polacco, essendo tra i trentaquattro firmatari della "Lettera aperta dei 34" contro la censura. Nella primavera del 1976 scrisse una lettera a Edward Gierek in cui affermava che il socialismo non poteva nascere per decreto, ma dalla libera azione di un popolo libero. Nel 1978 divenne membro del KOR.
