Il titolo di Duca di Beaufort nella Parìa inglese venne creato da Carlo II d'Inghilterra nel 1682 per Henry Somerset, III marchese di Worcester, discendente di Charles Somerset, I conte di Worcester, figlio illegittimo di Henry Beaufort, III Duca di Somerset, leader del partito dei Lancaster nella Guerra delle Due Rose. Il nome Beaufort fa riferimento al castello omonimo nella regione dello Champagne, in Francia (oggi Montmorency-Beaufort). È l'unico ducato inglese il cui nome si riferisce ad una località esterna alla Gran Bretagna.
I duchi di Beaufort derivano la loro discendenza dalla casata dei Plantageneti attraverso Edoardo III d'Inghilterra. Il castello di Beaufort fu possesso di John di Gaunt, ed il cognome di Beaufort venne concesso ai quattro figli illegittimi (poi legittimati) di John avuti dalla sua amante e terza moglie, Katherine Swynford.
Il duca di Beaufort godeva anche dei titoli sussidiari di marchese di Worcester (creato nel 1642) e conte di Worcester (1514). Il titolo di Marquess of Worcester viene ancora oggi usato come titolo di cortesia per il figlio primogenito del duca regnante. Il titolo di Conte di Glamorgan è utilizzato per il nipote primogenito. Il primo figlio del conte di Glamorgan ottiene il titolo di visconte Grosmont. Questi ultimi due titoli derivano da creazioni irregolari fatte da Carlo I in favore di Edward Somerset nel 1644, che successivamente succedette al padre come II marchese di Worcester. La contea di Glamorgan e la vice contea di Grosmont ad ogni modo non vennero riconosciuti come titoli sussidiari dal successore Carlo II a causa delle irregolari patenti di creazione ma l'uso oggi è puramente onorifico per distinguere i vari membri della famiglia ed il loro rapporto con la successione in linea diretta.
FitzRoy Somerset Raglan, nato Lord FitzRoy Somerset, era il figlio del V duca.
La famiglia aveva la propria sede storica al Raglan Castle, nel Monmouthshire, ma attualmente la residenza è a Badminton House presso Chipping Sodbury nel Gloucestershire.
L'erede apparente è il figlio dell'attuale detentore, Henry Robert FitzRoy Somerset, marchese di Worcester (nato il 20 gennaio 1989). L'erede presunto dell'erede apparente è suo zio Lord Edward Alexander Somerset (nato nel 1958).
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