Beaumont fu una delle maggiori famiglie baronali che comparvero in Inghilterra dopo la conquista normanna.
Bernard il Dani, compagno del conte di Normandia Guglielmo I di Normandia, è a volte erroneamente considerato come l'antenato della famiglia di Beaumont. In verità la famiglia è già presente al tempo del duca Riccardo I di Normandia (942-996) con un personaggio di nome Torf. Si trattava di un aristocratico che le fonti davano presente a Pont-Audemer.
Suo nipote Onfroi de Vieilles (morto nel 1050) era un nobile ricco ed influente, fondatore della Abbazia di San Pietro a Préaux e residente a Beaumont-le-Roger, località che diede il nome alla famiglia.
Ma fu il figlio di quest'ultimo, Roger de Beaumont, Signore di Pont-Audemer, Beaumont-le-Roger, di Brionne e di Vatteville, ad inaugurare la linea inglese. Legato a Guglielmo il Conquistatore (1035-1087), Roger risultava troppo avanti con l'età per poter partecipare attivamente alla conquista dell'isola. Rimase così ad Hastings e fu responsabile della difesa del ducato di Normandia accanto a Matilde delle Fiandre durante le conquiste normanne nel 1066.
