Ritornato in Brasile nel 1956, entrò a far parte del Teatro Arena; qui gli insegnamenti appresi negli Stati Uniti vennero lentamente adattati e applicati a spettacoli che mettevano in scena la realtà brasiliana, discutendola e trasformando lo spettatore in soggetto attivo. Formato da Boal, José Renato, Gianfrancesco Guarnieri, Oduvaldo Vianna Filho e altri, il gruppo di drammaturghi dell'Arena promuoveva una vera e propria rivoluzione estetica sui palchi brasiliani.
A partire da questo momento, i principi e le tecniche sviluppate da Boal raggiunsero un pubblico sempre maggiore, diffondendosi in tutta l'America Latina e, durante gli anni '70, nel mondo intero. A Parigi, dove si trasferì e lavorò, furono creati vari nuclei basati sulla sua opera.
Con la fine della dittatura Boal ritornò in Brasile nel 1986, stabilendosi a Rio de Janeiro.
Nel 1992 fu eletto assessore e sviluppò una nuova tecnica, il Teatro Legislativo, con cui discusse progetti di legge coi cittadini nelle strade e piazze della città.
