Di origine musulmana (Al Qalat), riconquistato da Alfonso II nel 1170, il paese fu annesso, alla fine del XV secolo, nel marchesato di Mora. Fra il 1839 e il 1840 Alcalá de la Selva fu occupata dalle truppe carliste. Nell'abitato vanno senz'altro segnalati la chiesa di San Giuda e Simone, eretta a cavallo fra il XVI e XVII secolo e il castello di origine medievale.