Agnese di Zähringen (Bad Urach, 1158 – Bad Urach, 10 maggio 1239) fu una figlia di Bertoldo IV e Heilwig di Frohburg. Apparteneva dunque alla stirpe degli Zähringen.

Agnese si sposò prima del 1181 con il conte di Urach Egino IV, rendendo possibile a questo di entrare in possesso di molte proprietà degli Zähringen una volta che essi si estinsero in via maschile. Questo matrimonio fruttò quattro figli e tre figlie conosciuti per nome^[1]:

• Corrado (intorno al 1180-1227), cardinale vescovo di Porto e legato pontificio;
• Egino V di Urach (chiamato anche Egino I (o Egon) di Freiburg) (intorno al 1185 - 1236/37), primo conte di Friburgo;
• Jolanthe (1188-1218) ∞ che sposò Ulrico III conte di Neuchâtel zu Nidau († 1225);
• Rodolfo (1205 - prima del 1260), conte di Urach-Dettingen (insieme a Bertoldo, erede delle proprietà della famiglia Urach), dal 1254 monaco di Bebenhausen;
• Bertoldo di Urach (1207 - 1242), dal 1207 al 1221 abate di Tennenbach, dal 1221 al 1220 abate di Lützel e Salem;
• Agnese ∞ che sposò Enrico I di Baden († 13 gennaio 1231), margravio di Hachberg;
• Elvige († 1262) ∞ che sposò il conte Federico di Pfirt-Altkirch (conte di Ferrette).

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