Velleius samdi ágrip af sögu Rómaveldis í tveimur bókum og tileinkaði Marcusi Viniciusi. Ritið fer yfir sögu (og forsögu) Rómverja frá falli Tróju til dauða Liviu árið 29 e.Kr. Í fyrstu bók er fjallað um tímann fram að falli Karþagó árið 146 f.Kr. en hluta vantar úr fyrstu bók, þar á meðal upphaf hennar. Í seinni bókinni, einkum þar sem segir frá dauða Caesars árið 44 f.Kr. og fram að dauða Augustusar árið 14 e.Kr., er umfjöllun Velleiusar miklu ýtarlegri.