Pieter Dirkszoon Keyser (1540 — 11 September 1596), dikenal juga sebagai Petrus Theodori adalah seorang navigator Belanda yang memetakan langit selatan.

Setelah beberapa perjalanan ke Brasil, Keyser berpartisipasi sebagai kelasi pertama dan navigator kepala dari ekspedisi penjelajahan pertama Belanda ke Hindia Timur ("Eerste Schipvaart"), yang meninggalkan Texel dengan empat kapal pada 2 April, 1595. Ia telah dilatih secara khusus oleh Petrus Plancius untuk memetakan bintang-bintang di langit sebelah selatan. Ketika armada akhirnya dapat memperoleh perbekalan segar di Madagaskar pada 13 September, 71 di antara 248 orang pelaut tewas, kebanyakan karena avitaminosis C. Kru yang tersisa tinggal selama beberapa bulan di pulau tersebut, untuk pulih dan membuat reparasi, ketika Keyser mungkin membuat kebanyakan pengamatan langitnya. Sesudah meninggalkan Madagaskar, pelayaran masih mengambil waktu empat bulan lagi (Feb-Jun 1596) untuk sampai di Sumatra dan akhirnya Banten di Jawa. Perundingan perdagangan dengan pihak Kerajaan Banten menjadi tidak mengenakkan, barangkali disebabkan oleh penghasut Portugis, atau juga mungkin karena kurang pengalaman, dan kru dipaksa untuk menemukan air minum dan persediaan lain di Sumatra di seberang Selat Sunda, pada saat inilah Keyser meninggal. Pada 14 Agustus, 1597, 81 orang yang selamat kembali ke Texel, termasuk Frederick de Houtman, yang mungkin mengantarkan hasil pengamatan Keyser kepada Plancius.

Keyser, De Houtman, dan Plancius diakui sebagai pencipta dua belas rasi baru langit selatan yang kini termasuk ke dalam rasi modern. Sebagian besar dinamai menurut berbagai makhluk yang pernah ditemui para penjelajah abad ke-16 (seperti burung cendrawasih, bunglon, burung toucan, dan ikan terbang). Rasi-rasi tersebut diterbitkan pada peta langit Plancius di akhir 1597 oleh Jodocus Hondius. Willem Janszoon Blaeu menyalin rasi-rasi ini pada peta langit buatannya pada tahun 1602 dan membuat peta langit baru pada 1603 berdasarkan pengamatan Frederick de Houtman selama penjelajahan kedua ke Hindia Timur. Johann Bayer kemudian menyalin rasi-rasi selatan ini dari peta Plancius/Hondius pada Uranometria, peta bintang buatannya pada tahun 1603 dan memberikan pengakuan kepada "Petrus Theodori" sebagai penemunya, tetapi ia tidak mengetahui penerbitan lebih awal, dan oleh karena itu sering secara salah memberi pengakuan dengan memperkenalkan mereka.