Milton Henschel lahir di New Jersey. Ia pindah ke Brooklyn, New York sebagai remaja pada tahun 1934 ketika bapaknya, Herman George Henschel, harus pindah ke area proyek pekerjaan konstruksi pencetakan dan bangunan tempat tinggal Saksi-Saksi Yehuwa. Milton muda dibaptis pada usia remaja dan pada usia masih muda ia bergabung dengan staf kantor pusat Saksi-Saksi Yehuwa dan melayani dengan setia lebih dari 60 tahun. Pada tahun 1939 ia diangkat menjadi sekretaris N . H. Knorr, yang pada waktu itu menjabat sebagai pengawas pencetakan Menara Pengawal. Sewaktu menjadi Presiden Lembaga Menara Pengawal yang ketiga pada tahun 1942, Knorr tetap mempercayakan posisi sekretaris pada Henschel. Ia menikah dengan Lucille Bennett pada tahun 1956, dan mereka bersama-sama menikmati sukacita dan tantangan hidup.
Milton Henschel bekerja erat dengan Presiden Knorr selama bertahun-tahun sampai kematian Presiden Knorr pada tahun 1977. Selama masa hidup Presiden Knorr, sekretaris Henschel selalu mendampingi Saudara Knorr pergi ke lebih dari 150 negeri guna mengunjungi dan menganjurkan Saksi-Saksi Yehuwa di seluruh dunia, terutama para utusan injil dan saudara-saudari di kantor-kantor cabang Saksi-Saksi Yehuwa. Perjalanan seperti itu adakalanya sangat sulit, bahkan berbahaya. Pada tahun 1963, sewaktu mengunjungi sebuah kebaktian di Liberia, Saudara Henschel menjadi korban penindasan yang kejam karena menolak ambil bagian dalam upacara patriotis. Tanpa kenal gentar, Saudara Henschel kemballi ke Liberia beberapa bulan kemudian untuk menghadap Presiden negeri itu dan mengupayakan kebebasan ibadat yang lebih besar bagi Saksi-Saksi Yehuwa di sana.
Dalam menagani problem dan tantangan yang sulit, Saudara Henschel terkenal bersikap praktis, fleksibel, masuk akal, dan baik hati. Rekan-rekannya teristimewa menghargai ketertibannya, kesahajaannya, dan selera humornya. Karena diberkati dengan daya ingat yang luar biasa, ia membuat banyak utusan injil di seluruh dunia merasa senang karena ia cepat mengingat nama-nama mereka, satu atau dua frasa dalam bahasa setempat, dan permainan kata yang cerdik—yang ia sampaikan dengan kedipan jenaka.
Ia menjadi Presiden Lembaga Menara Pengawal pada tanggal 30 Desember 1992 hingga tahun 2000. Pada tahun 2000, ada perubahan struktur organisasi sehingga anggota Badan Pimpinan tidak perlu lagi ambil bagian dalam pengurusan sebagai Direktur dan Presiden Lembaga. Posisinya digantikan oleh Don Alden Adams. Ia tetap menjadi anggota Badan Pimpinan Saksi-Saksi Yehuwa sampai mengakhiri kehidupannya di bumi pada tanggal 22 Maret 2003.
