Miltenberg lama terletak di sisi barat Sungai Main pada "lutut kiri" Mainviereck (Lapangan Main) antara Spessart dan Odenwald di Geo-Naturpark Bergstraße-Odenwald. Wilayah kota ini sering dilanda banjir dari sungai tersebut. Pada awal abad ke-20, setelah membeli daerah tetangga di Grossheubach, wilayah Miltenberg meluas hingga ke sisi timur Main.