Nama kota ini berasal dari kata Hals yang berarti "selat yang sempit" dan merujuk ke lintasan sempit di antara Helsingør dan Helsingborg. Rerum Danicarum Historica (1631) menyatakan bahwa sejarah Helsingør dapat dilacak sampai tahun history 70 SM, namaun informasi ini amat meragukan. Penduduknya disebut sebagai, Helsinger, untuk pertama kalinya dalam buku karya Raja Valdemar yang Jaya dari 1231, tetapi jangan dibingungkan dengan Helsings di Hälsingland, Swedia. Sebelum Abad Pertengahan merupakan pasar penjualan barang, termasuk wanita. Sekitar 1200M gereja pertama, Gereja Sct Olai, dibangun. Sejumlah biara pernah mengelilingi gereja, tetapi kini semuanya dilebur menjadi gereja, kini Katedral Keuskupan Helsingør.
Helsingør seperti yang kita kenal sekarang didirikan sekitar 1420-an oleh raja Denmark Eric dari Pomerania. Ia mendirikan Sound Dues pada 1429 dan membangun kastil 'Krogen', yang diperbesar pada 1580-an dan dinamai Kronborg. Bagian tertua katedral Helsingør dapat dilacak sampai tahun 1200-an dan memberi tau kita bahwa desa nelayan-kini sebagai Helsingør-merupakan kota kepentingan tertentu. Setidaknya, sudah ada beberapa bentuk kapal feri yang melintasi lintasan antara kota ini dan Helsingborg.
Kastil Kronborg adalah daya tarik wisata utama. Hamlet telah dimainkan beberapa kali di halamannya.
