קר נולד בשנת 1757[1] בבוטרידג' (Bughtridge), בנפת רוקסבורושייר (Roxburghshire), בנו של ג'יימס קר, יצרן תכשיטים, שכיהן כחבר פרלמנט באדינבורו 1747–1754, ואשתו אליזבת. הוא נשלח לבית הספר התיכון באדינבורו.
הוא תרגם כמה עבודות מדעיות לאנגלית, כמו את ספרו של אנטואן לבואזיה משנת 1789, יסודות הכימיה (אנ') (Traité Élémentaire de Chimie), שפורסם תחת הכותרת "אלמנטים של כימיה בסדר שיטתי חדש המכיל את כל התגליות המודרניות" בשנת 1790.[2] בשנת 1792 פרסם את "ממלכת בעלי החיים" (The Animal Kingdom), שני הכרכים הראשונים של תרגום של ארבעת הכרכים עבי-הכרס של Systema Naturae (אנ') ("מערכת הטבע") של קארולוס ליניאוס, שלעיתים קרובות מצטטים כסמכות הטקסונומית עבור מינים רבים (הוא מעולם לא תרגם את שני הכרכים הנותרים).
בשנת 1794 עזב את תפקידו כמנתח, רכש וניהל בית חרושת לנייר ביישוב הקטן אייטון (Ayton) בנפת ברוויקשייר (אנ') בדרום סקוטלנד. בית החרושת היה הפסדי והוא איבד הרבה מהונו בשל מפעל זה. מתוך צורך כלכלי הוא התחיל לכתוב שוב בשנת 1809, ופרסם מגוון של עבודות קטנות, למשל "מבט כללי על החקלאות של ברוויקשייר" (General View of the Agriculture of Berwickshire). עבודתו האחרונה הייתה תרגום של ספרו של ז'ורז' קיווייה "Recherches sur les ossements fossiles de quadrupeds", שפורסם לאחר מותו של קר תחת הכותרת "מאמרים על תאוריית האדמה".
עבודותיו האחרות כללו מחקר היסטורי נרחב שכותרתו "היסטוריה כללית ואוסף מסעות והפלגות" (A General History and Collection of Voyages and Travels) בשמונה עשרה כרכים. קר החל את הסדרה בשנת 1811, והקדיש אותה לאדמירל הסקוטי סר אלכסנדר קוקרן (אנ'). הפרסום לא פסק לאחר מותו של קר ב־1813; הכרכים האחרונים פורסמו בשנות ה-20 של המאה ה-19.
הוא נפטר בביתו, הופ פארק האוס (Hope Park House), ממזרח למדוז (Meadows) באדינבורו, שם התגורר מאז 1810, ונקבר בבית הקברות גרייפריארס קירקיארד (אנ') במרכז אדינבורו כנגד הקיר המזרחי. האבן שלו מתווספת לאנדרטת אבן מקושטת הרבה יותר מוקדמת (1610). בנו, דייוויד וורדרוב קר (David Wardrobe Kerr; 1796–1815), קבור יחד איתו.
^Seccombe, Thomas (2004). McConnell, Anita (ed.). "Kerr, Robert (1757–1813)". Oxford Dictionary of National Biography (Online ed.). Oxford University Press.
