מגדל מצור הוא סוג של כלי מצור ששימש בתקופות עתיקות. מגדל זה היה עשוי מעץ ונגרר אל מול חומות העיר הנצורה. בדרך כלל המגדלים כללו גלגלים כדי שיהיה קל לניידם. גובהו של המגדל היה רב ואיפשר לתוקף להנחית לוחמים על חומות, לירות על העיר חצים ולצפות על המתרחש בה.
בזמן מצור על עיר הובאו מגדלי מצור כדי לפרוץ אליה. בראשי המגדלים היו גשרים נפתחים עליהם עברו החיילים אל חומות העיר. בתוך המגדל היו חרכי ירי מהם יכולים היו הקשתים המוגנים לירות על האנשים שעל החומות ואל תוך העיר.
לפעמים בתחתית המגדל היו איילי ניגוח בשביל למוטט את החומות. על ראשי המגדלים הוצבו לפעמים בליסטראות, טרבושות או קטפולטות כדי לשפר את הטווח שלהן.
החסרון העיקרי במגדלי המצור היה הקושי להעלותם על הרים או גבעות. בסיפור מצדה הרומאים נדרשו לבנות סוללה כדי שיוכלו להעלות את מגדל המצור על ההר, וכך הצליחו להחריב את החומות. אמנם באזורים הרריים וקשים למעבר לא היו המגדלים שימושיים כל כך, אך מצד שני הרבה ערים גדולות ומבצרים היו מוקפים בנהרות, ובמקומות כאלה המגדל עזר לפרוץ אל העיר.
עובדת היותו של המגדל עשוי עץ הובילה פעמים רבות לניסיונות לשרפו על ידי הנצורים, ולכן לעיתים צופו מגדלי המצור במקומות מסוימים בברזל או בבדים ספוגי מים כדי להגן עליו מהאש.
מגדלי המצור הידועים הראשונים היו בשימוש צבאות האימפריההאשורית החדשה במאה התשיעית לפני הספירה. מאות שנים אחר כך כבר התפשט השימוש במגדלי המצור ברחבי הים התיכון.
עם התפרקות האימפריה הרומית למדינות עצמאיות במערב ולאימפריה הביזנטית המתגוננת במזרח, הגיע השימוש במגדלי מצור לשיאו בתקופת ימי הביניים. מגדלי מצור היו בשימוש כאשר האוארס הטילו מצור באופן כושל על קונסטנטינופול ב-626 כפי שהצ'רוניכון פאסצ'אל מספר:
ובחלק מהשער של פוליאנדריון כמה עד שהשער של רחוב רומאנאס שהוא התכונן להציב שנים עשר מגדלי מצור אציליים, שהיו מקודם כמעט כמה עד שהעבודות יותר מאשר, והוא כיסו אותם עם מתחבאים.
