יאיר נולד ב-1932 בקיבוץיגור, בן לפינחס ושיינדל פלד, ממייסדי הקיבוץ. ליאיר חמישה אחים: רוחק'ה, יהודה פלד, לימים מפקד עוצבה ותת-אלוף בצה"ל, נעמי, מנחם ואיה.
בנעוריו היה מדריך בתנועת הנוער הקיבוצית והרבה לסייר ולארגן טיולים בנגב.
התגייס לנח"ל בשנת 1950, ובאופן חריג שימש בו-זמנית כצוער ומדריך בקורס קצינים. אחרי שחרורו, ב-1954, חזר לקיבוץ יגור, נשא לאשה את מרים לוצ'נסקי, ומונה לרכז החטיבה הצעירה בתנועת הקיבוץ המאוחד.
בשנת 1959 יצא לבדו לתרגיל ניווט בדד באזור הר שגיא. בחצותו את ערוץ נחל סרפד הותקף מן המארב בירי ונהרג. הרצח יוחס למסתננים בדואים משבט סאראחין של מטה אל-עזאזמה, שפעלו ככל הנראה בשליחות המודיעין המצרי[1].
מותו זכה לתהודה ציבורית והוא נטמן בחלקה הצבאית בבית העלמין ביגור, בהלוויה בהשתתפות כאלפיים אבלים[2]. הותיר אחריו אשה (לימים אשתו של רפי איתן), ובת, יעל, שנולדה אחרי מותו.
