בין מטרות הפיתוח היה לבנות טיל תוך קיצור זמן הנדרש לשיגור. לצורך כך פותחה שיטה שאיפשרה להיות לטיל מוכן להפעלה לאחר התדלוק במשך כול חיי הטיל. כתוצאה מכך היה ניתן לבצע שיגור כ-3 דקות לאחר החלטה. הטיל היה מיוצר עם חומר נפץ "קל" של כ-700 ק"ג ו"כבד" של כ-1,700 ק"ג.
ניסויי הטיל החלו בשנת 1965 ובשנת 1967 החל שירות מבצעי.
בסך הכול נבנו כ-990 יחידות כאשר בתקופת שיא היו בשירות 950 יחידות.