OTR-23 אוקה היא מערכת טילים אשר יוצרה בברית המועצות בין השנים 1979–1987, ה-OTR-23 אוקה החליף את ה-'Scud B'. המערכת הזאת שיפרה את יכולותיה הגרעיניות של ברית המועצות, משום שהוא יכלה לתקוף כעת מטרות קטנות יותר כמו שדה תעופה עם נשק גרעיני. המערכת פותחה במשרד לתכנון בעיר קולומנה והיית המיוצרת בעיר ווטקינסק שבאודמורטיה.
ה-OTR-23 אוקה היה כלי יעיל משום שהיה קשה ביותר לזהות אותו ולפגוע בהגנות ולסייע לתקיפה.
אורך השירות של ה-OTR-23 אוקה היה קצר, בברית המועצות היו מאוכזבים בגלל הטווח הקצר של הטיל (400 ק"מ מקסימום, בארצות הברית מעריכים שהטווח המקסימלי של הטיל היה הרבה יותר רחוק).
בשנת 1987 פנה מיכאיל גורבצ'וב לג'ורג' שולץ ואמר שהוא היה באופן חד צדדי מוציא את ה-OTR-23 אוקה משירות אם זה יגרום לארצות הברית לפנות את כל הכוחות הגרעיניים שלה מאירופה, אבל בפועל, ה-OTR-23 אוקה היה אחד הכלים הנערצים בצבא האדום.
באפריל 1990 ברית המועצות הודיעה שהיא מעבירה את כל 120 OTR-23 למדינות ברית ורשה (ליתר דיוק היא העבירה את הכלים ל:צ'כוסלובקיה, בולגריה ומזרח גרמניה), לפי הראיות הכלים הועברו עם ראשי נפץ קונבנציונלים בלבד.
גרסאות הטילים
הטיל 9M714B בעל ראש נפץ גרעיני המגיע למקסימום 500 ק"מ
הטיל 9M714F בעל ראש נפץ קונבנציונלי השוקל 450 ק"ג המגיע ל-450 ק"מ
הטיל 9M714K בעל פצצת מצרר השוקל 750 ק"ג ומגיע ל-300 ק"מ
