נפרסטק נולדה בקיבוץ יבנה. את שירותה הצבאי עשתה במסגרת הנח"ל בהיאחזות "מחולה" בבקעת הירדן.
בראשית דרכה המקצועית עבדה עם נוער עבריין במתנ"ס נוזהה ביפו-תל אביב. בגיל 24 הקימה וניהלה בית ספר לילדים עם פיגור שכלי עמוק בשליחות משרד החינוך, ולאחר שלוש שנים פרשה מניהול בית הספר עקב רצונה להתמקד בגידול ילדיה. מאוחר יותר הייתה מרכזת ארצית של בתי הספר תהיל"ה (תוכנית השכלה ייחודית ללומד המבוגר) של תנועת אמונה והמחלקה לחינוך מבוגרים במשרד החינוך.
משנת 1992 ועד 2020 לימדה באוניברסיטת בר-אילן במסגרת היחידה להבעה עברית ואולפן, כיום מכשירה מורים לעברית מישראל ומחוצה לה במסגרת האקדמיה המקוונת של הערוץ הבין-לאומי במכון מופ"ת[1], ומנהלת את הפורום הבין-לאומי למורים לעברית כשפה נוספת במכון מופ"ת של משרד החינוך. רחל בעלת תואר ראשון בחינוך מיוחד ובקרימינולוגיה ותואר שני בלשון עברית. ריכזה במשך שנה את תוכנית ההתמחות להוראת עברית כשפה שנייה באוניברסיטת בר-אילן.
נפרסטק למדה תקשורת, וכתבה בעיתון החרדי "יום ליום" כתבות, סיפורים ושירים; השיבה במשך כמעט 15 שנה על שאלות אישיות במדור הייעוץ "רציתי לשאול" של העיתון "יום ליום", ונחשפה לבעיות אישיות קשות מאוד. בהשראת אלפי מכתבים שנשלחו אליה במהלך השנים נכתב ספר הסיפורים "מחיצות" (2006), ועל בסיס מכתבים אלה כתבה את עבודת התיזה שלה: "אפיונים מילוניים בלשונן של בנות חרדיות מעדות המזרח".
כתבה במקומון "במדרחוב" בפתח- תקוה, וערכה את העלון "טל חיים" - עמותה לעזרה בקהילה.
ניהלה במשך כארבע שנים את אתר "ביכורים", ערכה בו סדנאות כתיבה, ופרסמה בו שירים וסיפורים בעילום שם, שאוגדו בשנת ה'תשס"ו לספרים.
כתבה עד כה שלושה ספרי שירה וספר אחד של סיפורים קצרים. אוסף משיריה תורגם לאנגלית על ידי המתרגמת, המשוררת והסופרת דנה ג. פלג.
עובדת עם מלחינים שונים וכותבת מילים ליצירות מוזיקליות. כתבה שירים רבים לקומפוזיטור עמנואל וואל - זוכה פרס ראש הממשלה לקומפוזיטורים - וכתבה גם יצירות גדולות למקהלה. היצירה "יציאת מצריים"[2] זכתה להערכה רבה ובוצעה על ידי מקהלת אורטוריו ירושלים וצלילי הסדנה. כתבה שירים ללחנים של המלחין דובי כהן. אחת היצירות "שדה סליחות"[3] נכתבה בשיתוף פעולה עם נתן כהן (הנשמות הטהורות). בשיתוף פעולה עם המלחין זאב טל כתבה את המילים "אמא - בואי נרקוד את האושר[4]".
רבים משיריה הולחנו. שיריה וסיפוריה נלמדים בבתי ספר בישראל ומחוצה לה, והבולטים שבהם הם השיר "אושוויץ"[5] והסיפור "אמא שלי הייתה בשואה" שפורסמו באנתולוגיה "תמונה קבוצתית - ספרות ישראלית במאה ה-21[6]". הזמרת טל אמיר הלחינה ושרה שירים רבים מספר שיריה הראשון לדוגמה: "שלום - אני עוזבת"[7]. במסגרת עבודתה בהכשרת מורים לעברית, היא כתבה שירים לימודיים רבים, המסייעים ללמוד נושאים בעברית. למשל השיר "יוצאים מן הכלל"[8] בלחנו וביצועו של הזמר רני הלרמן. כמו כן הלחינו ושרו משיריה הזמרות ריקי אוגול, רחלי וולשטיין, והזמר אדם וינטר.
השתתפה בפרויקטים ביוזמת הזמר אלי זמיר: "משוררים כותבים ביטלס" ו"משוררים כותבים שירים נוסטלגיים ואהובים". במסגרת זו המשוררים כתבו מילים חדשות בעברית ליצירות מוכרות. לדוגמה: "היא אמרה רק כן[9]" שנכתב למנגינת Your Mother Should Know-The Beatles של הביטלס. ו-"מתי תאמיני בעצמך[10]" שנכתב למנגינת Ben E King - Spanish Harlem.
במסגרת ניהול "הפורום הבין-לאומי למורים לעברית" ארגנה תחרויות כתיבה בין-לאומיות לתלמידי עברית בבתי ספר יסודיים, על יסודיים ואוניברסיטאות. התחרויות נערכו בהשתתפות אגודת הסופרים.
הקריאה משיריה ב"קול ישראל" במסגרת התוכנית "שירה עברית[11]- משוררי ישראל קוראים משיריהם"[12] וכן הקריאה שירים על במות שונות כגון: "צוותא", "אגודת הסופרים" ו"בית היוצר".
שיריה של נפרסטק פורסמו בעיתונים שונים כגון: "הארץ", "ידיעות אחרונות", "ישראל היום" ומקומונים רבים. היא פועלת בשני חשבונות באתר יוטיוב, שבהם היא מפרסמת את שיריה המולחנים ואת שיעוריה המקוונים באקדמיה: "Rachel Naparstek" ו-"רחל נפרסטק".
נפרסטק חברה באגודת הסופרים העברים, באיגוד הסופרים וחברה באקו"ם.
רחל נפרסטק נשואה, אם לארבעה ילדים וסבתא לעשרים נכדים.
