ערך זה עוסק בדמות באודיסאה. אם התכוונתם למשמעות אחרת, ראו פנלופה (פירושונים).
פֶּנֵלוֹפֵּה (ביוונית עתיקה: Πηνελόπεια) היא דמותבאודיסאה של הומרוס. שמה דומה למילה היוונית ל"ברווז", אולם מקובל לחשוב שהשם הוא שילוב של המילה היוונית ל"רשת" או "אריג" והמילה ל"עין" או "פנים", שם שמאוד מתאים לדמות המבלה זמן רב באריגה ושהמוטיבציה שלה קשה להבנה. בעידן המודרני מקושר שמה לנאמנות. קיימת מסורת לפיה היא אמו של פאן מיחסיה עם הרמס.
פנלופה המתינה מעל עשרים שנה לשובו של בעלה, ובאותה תקופה סבלה ממצבים קשים בעת שסירבה לחיזוריהם של נסיכים ומחזרים רבים שניצלו את מצבה משך כארבע שנים לאחר גמר מלחמת טרויה. חכמתה והארטה של פנלופה איפשרו לה לעכב את מחזריה הרבים במשך שלוש שנים בהבטחה שתינשא לאחד מהם ברגע שתסיים לארוג תכריכי קבורה עבור לארטס, אביו של אודיסאוס. את האריג שארגה לעת יום פרמה לעת ערב, דבר שהתאפשר עד שאחת משפחותיה חשפה את התרמית.
למרות נאמנותה, נעשתה פנלופה חסרת סבלנות, בעיקר בשל התערבותה של האלה אתנה, והשתוקקה לחשוף את עצמה בפני המחזרים כדי לשלהב אותם עוד יותר. היא מציגה אמביוולנטיות; היא קוראת מספר פעמים לאלה ארטמיס להרוג אותה ומצד שני חושבת על התמסרות לאחד הגברים. כשאודיסאוס חוזר לאיתקה, מחופש לקבצן זקן, פנלופה מתחייבת להינשא לגבר שימתח את קשתו הישנה והקשיחה של אודיסאוס ויירה חץ דרך שתים עשרה ידיות גרזנים. יכול להיות שפנלופה זיהתה את בעלה למרות התחפושת והכריזה על התחרות משום שידעה שהוא היחיד שיכול לנצח בה.
כצפוי, אודיסאוס הוא היחיד מבין המחזרים שמצליח למתוח את הקשת ולירות בה והוא זוכה בתחרות. הוא הורג את כל המחזרים בעזרת טלמאכוס, אתנה ושני משרתים. פנלופה חוששת שהוא אינו בעלה האמיתי אלא מתחזה, אולי במסגרת תכסיס של אחד האלים, ובוחנת אותו בכך שהיא מצווה על משרתה להזיז את מיטתה אל חדרם. אודיסאוס טוען שהדבר איננו אפשרי משום שכיוצר המיטה הוא יודע שאחת מרגליה היא עץ זית חי. בכך פנלופה משתכנעת שאודיסאוס הוא באמת בעלה.