העיר נוסדה במחצית השנייה של המאה ה-10 כטירה מלכותית עבור המלך בולסלאב השני, והיא נקראה על שמו בשם מלאדה בולסלאב (מלאדה - הצעירה), כדי להבחין בינה לטירה אחרת ליד פראג שנשאה אף היא את שמו של המלך; במאה ה-15 נוסף שם לוואי גם לטירה המוקדמת והיא נקראה "סטארה בולסלאב" (הישנה).
ב-1334 ו-1436 קיבלה מלאדה בולסלאב זכויות עיר, והפכה למרכז חשוב על הדרך מפראג לבוהמיה הצפונית, לוסטיה וברנדנבורג. במאה ה-16 הייתה העיר למרכז ומקום פריחה של זרמים שונים בכנסייה המוראבית והוקמו בה כנסיות ובית דפוס. תקופת רנסאנס זו פסקה עם הקתוליזציה המחודשת של אזורים אלו במאה ה-17 ואוכלוסיית העיר התמעטה.
מאידך, פרחה במאות ה-17–18 הקהילה היהודית בעיר, שכונתה בפי יהודיה "בומסלא", והיא הייתה למרכז יהודי חשוב. במאה ה-19 שהייתה למעשה כבר עידן של דעיכת הקהילה היהודית בעיר, עדיין כונתה העיר "ירושלים שעל הייזרה". הנגיד היהודי יליד ורונה, יעקב ב"ש פון טרויֶנברג, שהיה היהודי הראשון שזכה לתואר אצולה בממלכת הבסבורג, חי ופעל בסוף ימיו בבומסלא, נפטר בה ונקבר בבית הקברות היהודי המקומי.
במאה ה-19 ידעה העיר שוב שגשוג כלכלי ותרבותי, היא הפכה למרכז אזורי חשוב ונפתחו בה מוסדות חינוך חדשים, תיאטראות ומוזיאונים. מפעל סקודה (במקור: לורין וקלמנט) שהוקם בעיר מספק עבודה לאלפים מתושבי העיר.
הקהילה היהודית במלאדה בולסלאב, אותה כינו היהודים בומסלא, הייתה אחת הקהילות הוותיקות בבוהמיה. במשך שנים רבות היו רבני הקהילה תלמידי חכמים בעלי שם, ששמעם והשפעתם חרגו מתחומיה.
רבי משה ברנדס (בעיר 1717) - נקרא "ר' משה חריף השני", רבן של ערים שונות במרחב האשכנזי ובסוף ימיו אב"ד מגנצא
רבי בצלאל ברנדס (בעיר 1740–1767) - יליד העיר, בנו של הרב משה ברנדס, לאחר פטירתו הדפיס בנו את ספרו צידה ברוך[6], ספר הזכרונות האוטוביוגרפי שלו "אגרת מחלת" המתאר את המצור על פראג של צבאות צרפת ובוואריה ב-1741 ואת קורות היהודים בפראג תחת המצור, הודפס בידי אהרן פריימאן בקובץ על יד, שנה שמינית[7].
רבי אליעזר בונדי (עד 1785) - רב בגליל בעכינא, התמנה כרב בבומסלא לאחר פטירת הרב בצלאל ברנדס וכיהן בה עד פטירתו
רבי שמואל שמעלקא (1785–1805) - מחבר "אמרי זוטרי", בתוך הספר "אמרות טהורות" המשותף לו ולסבו רבי יצחק הלוי
רבי יחזקאל שלזינגר (1805–1821) - ר"מ בפראג ורב בכמה ערים, מחבר "מראה יחזקאל" על מסכת חולין (פראג תקפ"ח), בנו כתב עליו הספד בספר "אבל אבי" (פראג תקפ"א)