מועד יסודה של העיר לא נתמך במקורות כתובים. תחום היישוב הראשוני התבסס ככל הנראה בטירה שהוקמה על מישור הנהר הולטם. בשנת 1805 נהרסו שרידי הטירה, והשריד היחיד שנותר מתוארך לשנת 1582.
ורניגרודה מוזכרת בכתובים לראשונה בשנת 1121 בהקשר לרוזן אדלברט שהעתיק את מגוריו מאזור הילדסהיים והוכתר בתואר רוזן ורניגרודה. ב-17 באפריל1229 זכתה העיר להכרה של גבולותיה ביחד עם אלה של העיר גוסלאר. ההגירה לעיר הביאה להתפשטות של שטחיה בכיוון צפון מזרח. שטחים אלה שהיו חקלאיים בעיקרם שכנו מחוץ לחומות העיר העתיקה וכונו העיר החדשה. הכנסייה בחלקה החדש של העיר נבנתה בסגנון רומנסקי לקראת סוף המאה ה-13.
בשנת 1994 הצטרפו ואוחדו לתחומיה המוניציפליים של העיר שבעה כפרים מסביבתה הקרובה.
אקלים
תופעות צל הגשם ורוח פן משפיעות על האקלים בורניגרודה למרגלות רכס הרי ההרץ
ורניגרודה הממוקמת במרכז אירופה היא בעלת אקלים ממוזג. הטמפרטורה השנתית הממוצעת בעיר היא 9.5° צלזיוס, וכמות המשקעים השנתית הממוצעת היא 500 מ"מ. החודש הגשום ביותר הוא יולי והיבש ביותר הוא פברואר.
אקלים העיר מושפע מהותית מקרבתה לרכס הרי ההרץ ובעיקר בשל מיקומה למרגלות ההר הגבוה ברכס, הברוקן. קרבה זו משפיעה במיוחד על פיזור המשקעים והטמפרטורה בשל תופעת העננות האורוגרפית המתפתחת מעל הרכס. ורניגרודה ממוקמת באזור צל הגשם שלו ולכן כמות המשקעים השנתית בה נמוכה באופן משמעותי מזו היורדת באזורים דומים שאינם זוכים להגנת רכס הרים. גם הטמפרטורה הממוצעת בעיר גבוהה יותר מן המקובל באזורים דומים וזאת בהשפעת אפקט רוח פן הנושבת במורד הרכס בכיוון העיר וגורמת לעלייה היחסית של הטמפרטורה.
בעיר מספר מבנים מעניינים בסגנון האדריכלות הגותית. בית העירייה בעל חזית קורות העץ, נבנה בשנת 1498. חלק מן הבתים מעוטרים בגילופי עץ. טירת ורניגרודה שהוקמה על חורבות טירה מן המאה ה-12, נבנתה בין השנים 1862-1893 על ידי הנסיכים מבית שטולברג-ורניגרודה, והיא משקיפה על העיר מגבעה סמוכה.
העיר משמשת כתחנת יציאה ראשית של הרכבת בעלת המפתח הצר, אשר מובילה לפסגת הברוקן, ההר הגבוה ברכס הרי ההרץ. בעיר מספר מוזיאונים פרקים ואנדרטאות.
