בשנת 1989 מונה פרנקל לכהונת שופט בבית משפט השלום בירושלים. בין פסקי הדין התקדימיים שנתן מצויים: יצחק עוזר נגד חברת ביטוח אררט (לגבי הגדרת המונח תאונת דרכים בחוק הפיצויים לנפגעי תאונות דרכים), אסתר לם נגד המשביר לצרכן (בשאלת חבות נזקית בתאונה על דרגנוע), ללזרי נגד ללזרי (בתחום המעמד האישי), חב' קול התור בע'מ נגד גורבין ( זכויות יוצרים ביצירות אמנות),נפתלי נגד נפתלי ואח' (פיצוי עקב תרומת כליה), מדינת ישראל נגד יהודה עציון ( בעניין עליית יהודים על הר הבית). ב-1991 יצא פרנקל בשליחות משרד החוץ לברית המועצות. בשנת 2001 פרש פרנקל לגמלאות ומאז הוא מתנדב ביד ושם, וכן לפעולות הסברה במסגרות שונות. משמש כמרצה ואיש עדות בפורומים שונים הן של ניצולי שואה והן של חוקרי שואה בישראל ומחוצה לה. התבקש ללוות כאיש עדות, משלחות שונות למחנות ההשמדה בפולין, לרבות משלחת מיוחדת של חברי כנסת ושרים למחנה ההשמדה אושוויץ ביום השואה הבינלאומי בשנת 2015. שימש כיו"ר הוועדה לסיוע למפוני גוש קטיף. פעיל במשך שנים לרווחת ניצולי השואה. הוזמן על ידי שגרירות ישראל ברואנדה לשאת דברים בטקס הממלכתי בקיגאלי ביום השואה הבינלאומי ב-27 בינואר 2020.