Micipsa (? - 118 a.C.) (en tifinagh: MKWSN), fillo e sucesor de Masinisa, foi un rei de Numidia. Herdou o trono en 148 a.C. e reinou durante preto de trinta anos.
Á morte do seu pai, o poder repartiuse entre Micipsa e os seus irmáns Gulussa e Mastanabal, que se ocuparon respectivamente da dirección do exército e da administración de xustiza. A súa política exterior foi unha continuación da de Masinisa, apoiando a Roma contra Cartago na terceira guerra púnica, e logo nas guerras lusitanas contra Viriato, nas que enviou arqueiros, tiradores de funda e elefantes a Escipión Emiliano.
Micipsa foi o pai de Hiempsal e Aderbal. Adoptou ao seu sobriño Iugurta (fillo do seu irmán Mastanabal) que chegou a ser no seu día rei de Numidia. Á súa morte, o reino dividiuse entre os tres, pero pronto impúxose Iugurta sobre os seus competidores.
