O AIM-95 foi desenvolvido no centro de armas da China Lake como un substituto avanzado do mísil aire-aire de curto alcance AIM-9 Sidewinder. O Agile ía equipado cun buscador infravermello para operacións de dispara e esquece. A cabeza buscadora tiña a capacidade de ser apuntada mediante unha mira montada no casco do piloto para poder lanzar o mísil contra obxectivos que non estivesen directamente en fronte do avión. O foguete de propelente sólido tiña capacidade de pulo vectorial, dándolle unha capacidade de manobra superior á do Sidewinder.
A Forza Aérea dos Estados Unidos estaba desenvolvendo ó mesmo tempo o mísil AIM-82 para equipar o F-15 Eagle, pero dado que os dous mísiles tiñan un papel similar decidiuse abandonar o AIM-82 a favor do Agile.
AIMVAL
O desenvolvemento do AIM-95 chegou ata o punto de facer probas en voo, incluíndo probas de disparo en China Lake e a súa inclusión nas probas ACEVAL/AIMVAL levadas a cabo con F-14 e F-15 na base aérea de Nellis entre 1975 e 1978. As análises de AIMVAL indicaron unha utilidade limitada da capacidade de apuntado fóra de vista e altos custos do proxecto, polo que foi cancelado en 1975. No seu lugar, usouse unha versión mellorada do Sidewinder.
