L'église est située dans le bourg de Parné-sur-Roc, en bordure de la route départementale 103. Elle est sur un roc surplombant l'Ouette qui traverse le bas du bourg. Une voie romaine passant à Entramnes très proche, a été remplacée au Moyen Âge par une voie importante passant par Laval, le chemin valais, route de pèlerinage fréquentée allant de Tours au Mont Saint Michel[2].
Histoire
L'église aurait été édifiée sur un ancien cimetière mérovingien et pouvait être en bois[3]. La construction de l’église actuelle début au XIe siècle, il n’en subsiste que la nef dont le mur nord est caractéristique du premier age roman ; elle est mentionnée pour la première fois en 1030[a 1]. Le clocher-porche date du XIIe siècle, c'est le seul clocher-porche roman conservé en Mayenne ainsi que la seule flèche romane couverte en pierre[a 1]. Les deux chapelles formant transept sont ajoutées au XVe siècle et sont des chapelles seigneuriales ; la sacristie est édifiée en 1890 par Eugène Boret puis, en 1895 l'architecte lavallois Georges reconstruit le chœur et ajoute les absidioles des chapelles du transept[3].
Le clocher-porche, édifié un siècle plus tard, est couvert d'un toit pyramidal tout en pierre et s'ouvre par un portail à triple voussure.
Deux chapelles seigneuriales formant transept sont ajoutées au XVe siècle, elles sont éclairées par des fenêtres flamboyantes et les rampants du pignon sud sont ornés d'animaux.
Le chœur et les deux absidioles des transepts sont des constructions du XIXe siècle.
Au niveau de la chapelle sud, à l'extérieur de l'église, est implanté un calvaire monumental daté du .
L'exécution de travaux en 1952 a permis la découverte de peintures murales sur les murs de la nef, portant la date de 1603. En 2007, lors d'une restauration, ont été découvertes deux autres peintures, l'une du XIIIe siècle sur le mur sud de l'entrée du clocher représentant saint Christophe, l'autre du XVIe siècle sur le mur sud de la nef, représentant une Messe de saint Martin avec trois femmes bavardes discutant devant un diable .
Les autres peintures, découvertes en 1952, représentent :