Villars-Bramard fut mentionné en 1155 sous le nom de Vilar Bermart. Plusieurs tumulus furent découverts dans la forêt de Farzin et un établissement romain au lieu-dit En Gravegny était utilisé comme carrière de pierre au XVIIIe siècle. Au Moyen Âge, Villars-Bramard dépendait de l'évêque de Lausanne et faisait partie de la châtellenie de Villarzel. En 1215, l'abbaye d'Hauterive possédait la dîme de froment et d'avoine reçue d'Othon de Dompierre, droits qui furent confirmés par une bulle papale de 1356. Les Villarzel détenaient également des biens à Villars-Bramard. Le village fut rattaché au bailliage bernois de Moudon (1536-1798), puis au district de Payerne (1798-2006)[1].
Des bornes de 1727 marquent encore la limite avec le canton de Fribourg. La chapelle Saint-Jean-Baptiste, attestée en 1453, relevait de la paroisse de Dompierre (Vaud). Une carrière de molasse, exploitée jusqu'en 1945, fut convertie en réserve naturelle dans les années 1960. Le village est resté agricole[1].
