La seigneurie de Belmont appartient d'abord à la famille de Grandson[2]. Elle est détachée de la seigneurie de Grandson en 1185[3]. En 1185, Jordan, fils de Barthélemy, sire de La Sarraz, de Grandson, de Belmont, apparaît comme seul seigneur de Belmont[2].
Ses deux fils héritent, en indivis, de Belmont qui est un fief relevant de la branche aînée des Grandson-La Sarraz[2].
Au cours des années 1260 à 1270, la famille connaît des difficultés financières, l'obligeant a hypothéquer une partie de leur seigneurie en faveur de la maison de Savoie[2]. En 1283, la seigneurie et le château de Belmont ne sont plus entre les mains des descendants de Jordan, mais c'est un cousin, Jacques de Grandson, qui en hérite[2].
La seigneurie de Bourjod, composée de la commune de Pailly et d'une partie de Vuarrens, fait partie de la seigneurie de Belmont jusqu'au XIIIe siècle, puis en est détachée au profit d'une branche cadette.
Le village d'Essert-Pittet fait partie de la seigneurie de Belmont jusqu'au XVe siècle[7]. De la seigneurie dépendaient également une partie des droits sur Essertines-sur-Yverdon jusqu'à que ceux-ci soit achetés par le chapitre de Lausanne[8].
↑ ab et cDavid Martignier et Aymon de Crousaz, Dictionnaire historique, géographique et statistique de canton de Vaud, Imprimerie L. Corbaz et compagnie, (lire en ligne), p. 78