Robert Lesieur a joué en professionnel pour un seul club, l'Amiens AC. Il dispute entre 1933 et 1936 trois saisons en deuxième division. Lors de la 1933-1934, il est le remplaçant d'Israël Elsner, puis en 1934-1935 d'André Tassin. Il devient titulaire pour la saison 1935-1936 avant d'être remplacé par son suppléant, André Vaillant, dès la saison suivante, après 43 matchs disputés avec le club picard[1],[2].