Robert L. Stewart s'engage dans l'Armée américaine en 1964. Il acquiert une expérience militaire et civile sur 38 différents types d'avions et d'hélicoptères[2].
Durant de cette mission, Stewart a expérimenté pour la première fois le MMU, un système de propulsion permettant aux astronautes de se déplacer de manière autonome dans le vide, lors d'une EVA effectuée en compagnie de Bruce McCandless. Le vol dure 7 jours, 23 heures et 15 minutes.
Pour le vol inaugural de cette nouvelle navette, il occupe le poste de spécialiste en compagnie de deux autres camarades comme dans la précédente mission. Le commandant et le pilote occupent les deux autres postes de l'équipage. La mission dure 4 jours, 1 heure et 45 minutes.
