Il est surtout connu pour avoir incarné au cinéma l'austère mais digne et chevaleresque capitaine Collins, commandant La Canonnière du Yang-Tse, puis plus tard le colonel Samuel Trautman, le supérieur de John Rambo.
Il incarna aussi à la télévision le policier Frank Janek dans une série de téléfilms policiers à succès.
Il est né à Los Angeles, dans une famille d'origine italienne. Son père était pharmacien et sa mère gérante d'un des hôtels de la ville.
Il est diplômé de l'école secondaire Belmont en 1944 et sert dans l’U.S. Army durant les derniers mois de la Seconde Guerre mondiale, de février à mai 1945, et reste dans l'armée jusqu'en août 1946.
Une fois démobilisé, il s'inscrit à l'Université de Californie du Sud, dont il sort diplômé en littérature anglaise.
Richard commença sa carrière à la radio et apparut dans Boy Scout Jamboree, Date With Judy et Our Miss Brooks.
Il gère la transition vers la télévision. Quand Our Miss Brooks est déprogrammé, il change pour un autre programme de télévision, The Real McCoys.
Sa prestation dans les trois premiers opus de la saga Rambo en tant que colonel Trautman fit connaître un second souffle à sa carrière au milieu des années 1980. Le rôle du colonel Trautman lui colla tellement à la peau qu'il le parodia avec un certain humour dans la comédie Hot Shots! 2.
Le visage du colonel Roy Campbell, personnage du jeu vidéo Metal Gear Solid est basé sur lui.
