Le club a été créé le et jouait ses matches à domicile au Sportpark Olympia.
En 1996, il a déménagé dans un nouveau stade de 7 500 places nommé Mandemakers Stadion
Celui a été inauguré à l'occasion du match contre Roda JC.
Bien que considéré comme un des plus petits clubs de l'Eredivisie, le RKC Waalwijk est resté au plus haut niveau pendant de nombreuses années.
Le maillot "domicile" du RKC Waalwijk est composé de jaune et de bleu.
Cependant à la fin de la saison 2006-2007, le RKC Waalwijk a été relégué de la Eredivisie à la suite de sa défaite en play-offs contre le VVV Venlo
Le , le club est remonté en Eredivisie à la suite de sa victoire en play-offs contre De Graafschap.
Il a fini à la dernière position avec seulement 15 points. La saison suivante, le RKC Waalwijk est remonté immédiatement en première division Néerlandaise.
À la suite d'une autre relégation en 2013-2014, le club a terminé 20e (soit dernier) de la Eerste Divisie (seconde division) et a échappé à la relégation en Topklasse (amateurs) grâce au refus des 2 clubs champion de Topklasse de passer professionnels.
↑Seule la nationalité sportive est indiquée. Un joueur peut avoir plusieurs nationalités mais n'a le droit de jouer que pour une seule sélection nationale.
↑Seule la sélection la plus importante est indiquée.
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