Elle est parfois appelée au XVe siècle place du Palais-du-Roi[1].
Une fontaine est établie en 1559 au centre de la place. Elle est alimentée par la source d'Yonville. Une statue d'Henri IV représenté en Hercule armé d'une massue et ceint d'une peau de lion la surmontait. En 1782, elle est remplacée par une autre statue d'Henri IV, en habit royal, appuyé sur un bouclier. Cette œuvre de Jadoulle est abattue et mutilée le [1]. La statue originale d'Henri IV est offerte à Charles-Antoine Elie-Lefebvre, notable rouennais qui finance le nouveau monument[2].
Renommée en 1794 place du Vieux-Palais, elle reprend son nom de place Henri-IV en 1814[1].
La statue d'Henri IV est redécouverte en 2009. Elle se trouvait dans le parc du château des Deux-Lions à Canteleu. Une délibération du conseil municipal du en autorise le rachat par la Ville pour 7 000 €[3]. Restaurée aux ateliers Legrand de Darnétal, elle trône à nouveau sur la place[2] depuis novembre 2014.
Nicétas Périaux, Dictionnaire indicateur et historique des rues et places de Rouen, revue de ses monuments et de ses établissements publics, Rouen, A. Le Brument, , p. 284.
Yvon Pailhès, Rouen : du passé toujours présent, au passé perdu, Luneray, éditions Bertout, , 230 p. (ISBN2-86743-539-0), « La rue du Vieux-Palais et la place Henri IV », p. 216-217.