Étant conseillère municipale de Ciudad Real, à partir de 2007, Pilar Zamora est porte-parole du groupe socialiste au sein du conseil municipal de 2009 à 2011. Aux élections de 2011, elle est candidate en seconde position sur la liste du PSOE et est réélue. En , elle gagne les primaires, devenant ainsi candidate socialiste à la mairie de la ville en 2015[1]. Elle obtient neuf conseillers municipaux, derrière les dix du Parti populaire, mais parvient à un accord avec Ganemos Ciudad Real et est élue maire. Après les élections municipales de 2019, elle est réélue maire grâce à l'appui des élus de Ciudadanos[2]. Deux ans plus tard, conformément à l'accord conclu entre les deux partis, elle cède le poste de maire à Eva María Masías[3].