Il a été élu député le dans la première circonscription de l'Aube et réélu sans discontinuer depuis, et ne s'est pas représenté en 2007. Il faisait partie du groupe UMP depuis 2002 après avoir fait toute sa carrière politique au sein de l'UDF.
Lorsque l'Assemblée nationale vote l'abolition de la peine de mort, Pierre Micaux déclare : Ce jour restera comme la fête des assassins[1]. Il fait partie des 26 parlementaires ayant voté contre la loi constitutionnelle de 2007 instituant l'abolition définitive de la peine de mort dans la Constitution[4].