Il devient prêtre paroissial à Ader en Jordanie puis est envoyé à Malakal, capitale du Sud-Soudan, puis est transferé à Rome.
Pierre Madros est impliqué dans le processus de paix israelo-palestinien[4],[5], notamment dans la protection des dernières communautés chrétiennes de Palestine[6].
Il intervient fréquemment dans des médias francophones sur des problèmes liés à Israël[7] et à la coexistence entre Musulmans et Chrétiens[8],[9].