Il passe alors le concours pour devenir secrétaire des débats parlementaires à l'Assemblée de l'Union française. Cette occupation lui laisse le temps libre nécessaire pour visiter musées et galeries d'art et c'est ainsi qu'il devient critique d'art, faisant notamment paraître des articles dans Les Lettres françaises, puis photographe.
À partir de 1960, il collabore avec l'artiste Véra Cardot[3].
Leur thème de prédilection sera pendant 30 ans l'architecture, mais aussi les arts plastiques[4]. Ils photographient notamment à de nombreuses reprises les bâtiments de Le Corbusier[5], mais également Yves Klein dans son atelier.
En 1980, il soutient sous la direction de Raymonde Moulin une thèse de 3e cycle intitulée L'architecture quotidienne : histoire d'une architecture sans histoire : essai de méthodologie[7].
Pierre Joly décède en janvier 1992, d'un cancer.
En 1997, le fonds photographique Cardot-Joly est acquis par le Centre Pompidou (bibliothèque Kandinsky[8]).
↑Alexandra Schlicklin, Robert Joly : urbaniste, moderne, intellectuel : les nouvelles figures de l'architecture (thèse de doctorat en architecture), (présentation en ligne, lire en ligne [PDF])