Petr Kop évolue de 1956 à 1960 au RH Prague, en 1961 au Dynamo Praha 7 - Doprava et de 1962 à 1971 au RH Prague avec un intermède en Italie en 1969 au Virtus Pallavolo Bologne.
Avec le RH Prague, il est sacré champion de Tchécoslovaquie en 1966 avec le RH Prague, vice-champion de Tchécoslovaquie en 1965, 1967, 1970 et 1971. Il est également vice-champion d'Italie en 1969[2].
Petr Kop est l'entraîneur du RH Prague de 1972 à 1974 ; il est sacré champion de Tchécoslovaquie en 1972 et termine deuxième l'année suivante. De 1983 à 1988, il entraîne l'équipe féminine du RH Prague, remportant 5 titres nationaux d'affilée de 1984 à 1988 et terminant deuxième en 1983. De 1988 à 1991 , il entraîne le Knack Roeselare avec lequel il est sacré champion de Belgique en 1989 et remporte la Coupe de Belgique en 1989 et 1990.
Il est à la tête de l'Aero Odolena Voda de 1992 à 1994 ; il remporte le championnat tchèque en 1993 et en 1994[2].
Sa première femme est Drahoslava Křížová, joueuse internationale de volley-ball, avec laquelle il a deux enfants, Martin Kop, joueur international de volley-ball, et Susan. Il se marie une deuxième fois avec Alena Pavlíková, une joueuse de volley-ball, avec laquelle il a un fils, Peter[2].