L'ordre du prince Danilo Ier fut instauré en l'honneur de l'indépendance de la principauté du Monténégro, en 1853. La décoration est actuellement attribuée par le prince héritier Nikola Petrović-Njegoš, en l'honneur d'une contribution significative à la préservation de l'indépendance monténégrine. Les conditions dans lesquelles l'ordre est attribué sont définies par son statut.
L'aspect de la décoration originale fut modifié à plusieurs reprises et l'ordre subit deux restructurations durant le règne du roi Nicolas Ier. La première vit l'introduction de trois grades, en 1861, tandis qu'un grade supplémentaire fut l'objet de la seconde, en 1873. Avec cette dernière modification, première et deuxième classes comportent chacune une étoile.
Le eut lieu, dans la capitale historique de Cetinje, le premier gala de l'ordre depuis 90 ans.
