Les fondateurs de la ville sont les Amérindiens chumashs, qui s'y sont établis il y a plus de 9 000 ans.
Dès 1882, la Pacific Coast Railroad s'installe, mais les rails doivent être repris en 1942, pour l'effort de guerre.
C'est à proximité de Nipomo, sur la Route 101, que la photographe Dorothea Lange prit le son plus célèbre cliché intitulé Mère migrante, qui deviendra par la suite le symbole de la Grande Dépression aux États-Unis.
Démographie
Au recensement de 2000, 12 626 habitants y vivaient, répartis en 3 316 familles et en 4 035 foyers. La densité de population était de 427,3 habitants/km².
