Les seigneurs de Stein, plus tard Neuenstein, font construire un château fort et des documents postérieurs datant de 1230 mentionnent leur titre de propriété. Le château et ses domaines passent ensuite au début du XVIe siècle aux mains des seigneurs de Hohenlohe qui agrandissent le château. Kraft III de Hohenlohe-Weikersheim obtient du futur empereur du Saint-Empire romain germanique, Charles de Luxembourg, récemment élu roi de Germanie, les privilèges de ville (Stadtrechte) en 1351. Il ceinture aussi la ville de remparts et de nouvelles défenses, tandis que des ateliers s'ouvrent et qu'un marché hebdomadaire se tient sur la place.
Lorsque Napoléon institue la confédération du Rhin en 1806 et remodèle les principautés et États allemands, les États des Hohenlohe disparaissent. La principauté de Hohenlohe-Neuenstein entre alors dans le nouveau royaume de Wurtemberg.
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