Après la destruction de l'Armée catholique et royale de Vendée, ils ne rentrent en Vendée qu'en 1794, et s'attachent l'armée de François Athanase Charette de La Contrie, où Joseph de Berset entre comme aide-de-camp. Il gravit tous les échelons. Il est plusieurs fois blessé grièvement. Il est atteint de 13 coups de sabre le , et laissé pour mort, et est nommé chef de division trois jours après.
En 1815, il prend le commandement des royalistes armés du département de la Mayenne sous les ordres de Louis d'Andigné. Le , il fait crier lors du retour de Napoléon IerVIVE LE ROI à toute la garde nationale de Laval. Il est nommé en 1816, grand prévôt du département de la Mayenne. Colonel en , il devient le , lieutenant de Roi de la place de Boulogne-sur-Mer.