Henri est le fils du comte Berchtold de Schweinfurt (v.941-980) et de son épouse Heilika (morte en 1015), fille du comte saxon Lothaire II de Walbeck. Son père est un parent proche de Léopold Ier, l'ancêtre de la dynastie des Babenberg ; un fidèle de l'empereur Otton II, il est nommé margrave du Nordgau en 976.
Henri de Schweinfurt devient comte sur la Naab en 981 et sur l'Altmühl en 983. Nommé margrave du Nordgau en 994, il fut également comte de Radenzgau en 1002, ainsi que comte sur la Pegnitz en 1009 et 1011.
Les conflits violents sont décrits dans la chronique de Dithmar de Mersebourg ; l'insurrection a échoué et à la Diète d'Empire tenue à Ratisbonne le , le roi remit solennellement l'investiture du duché de Bavière à son beau-frère Henri de Luxembourg. Henri de Schweinfurt, mis en prison au château de Giebichenstein, est gracié peu de temps après.
Henri de Schweinfurt épousa vers 1003 Gerberge[1] (vers 975/80 - après 1036), fille du comte Héribert en Wetterau ou du comte Othon d'Henneberg. Cinq enfants sont issus de cette union :
Son fils Henri Ier pourrait être le pére du comte Othon Ier de Scheyern et ainsi un ascendant direct de la dynastie des Wittelsbach, monarques et princes actuels de Bavière.