Heinrich est chanoine à Augsbourg en 1451 puis l'année suivante à Bamberg. Il étudie la même année à Heidelberg ; au début de sa carrière ecclésiastique, il devient diacre le . Il va à Rome en 1480.
Heinrich est élu évêque le , il passe par la porte de la Grâce de la cathédrale et prête serment en présence du prévôt Veit Truchseß von Pommersfelden, qui sera son successeur, et du diacre Hertnid von Stein. Le , il reçoit l'ordination épiscopale de Friedrich von Hohenzollern, l'évêque d'Augsbourg. Le 21, il est confirmé à Nuremberg et le , l'empereur Frédéric III lui donne les pouvoirs régaliens et tous les droits de sa congrégation.
Heinrich meurt le . Son corps est enterré près du chœur. On pose dessus le monument en bronze de Peter Vischer l'Ancien commandé en 1491. Il sera déplace en 1832.
