Documenté dès 1270 sous le nom de Hénacourt le village semble remonter à la période romaine : des vestiges d’une ancienne villa y furent retrouvés. Dépendant du comté de Chiny puis du comté de Luxembourg le village passe entre les mains d’importantes familles d’Ethe avant d’être érigé en ‘vicomté’ en 1678, pour la famille de la Fontaine d’Harnoncourt.
L'église Saint-Martin d'Harnoncourt se trouve en fait dans le hameau voisin de Rouvroy, qui donna son nom à la nouvelle commune (1977) comme étant la localité la plus centrale de la nouvelle entité.
La pierre tombale et monument en marbre noir et albâtre de Joseph Louis Mathieu de la Fontaynne, comte d'Harnoncourt se trouve dans l'église. Ce général, commandant un régiment de cavalerieautrichien, mourut à Harnoncourt le , à l’âge de 80 ans.
La croix du parjure (ou croix du souvenir) est un grand crucifix en fer forgé avec la figure du Christ peinte en blanc. Elle se trouve rue de France, sur la route allant de Harnoncourt à Montquintin. D’après l’histoire locale un certain Noel, du village d’Harnoucourt, enrôlé dans les armées napoléoniennes jura qu’il élèverait un calvaire à Lompré s’il revenait sain et sauf de la campagne de Russie. À son retour il négligea son vœu solennel. Après sa mort son fantôme revint importuner ses héritiers qui, pour avoir la paix, érigèrent le crucifix de Lompré.
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