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Élève de Tommaso Minardi, le chef de file du courant du Purisme, Gaspare Sensi grava des lithographies d'après les peintures des collections du roi d'Espagne Ferdinand VII.
Après avoir terminé sa formation à l'Académie des Beaux-Arts de Pérouse puis à l'Accademia di San Luca de Rome, il se rendit en 1825 à Madrid pour participer, en qualité de lithographe, à l'édition du premier catalogue du Musée du Prado, qui, dans ces années-là, venait d'ouvrir, par la volonté du roi Ferdinand VII. À l'intérieur du catalogue ont été recueillies quelques lithographies de Gaspare Sensi, représentant les principales pièces de la collection royale.
En 1839, il publia, en collaboration avec l'historien et archéologue français Achille Jubinal, le catalogue d'une autre collection importante de la maison royale espagnole, celle de l'armurerie royale.
