Il a été construit au XIVe siècle par Yusuf Ier de Grenade, sur un site phénicien qui contenait également un phare qui donne son nom à la colline (Jbel-Faro, ou sur la montagne de la lumière) devenu Gibralfaro.
Il a été construit pour loger les troupes et protéger l'Alcazaba, notamment à cause de l'utilisation de l'artillerie.
Actuellement, le château peut être visité, on peut voir de magnifiques vues sur la ville de Malaga, quelques montagnes du Rif (en Afrique) et le détroit de Gibraltar.