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En 1385, Bernard est fait prisonnier à la suite d'une querelle qui l'oppose aux membres de la maison de Schwichelde. Il est libéré contre le paiement d'une rançon. Entre-temps, la guerre reprend entre les Saxe-Wittenberg et les Brunswick au sujet du Lunebourg. Venceslas de Saxe-Wittenberg trouve la mort au siège de Celle en 1402 et le Lunebourg est définitivement cédé à la maison de Brunswick. Bernard règne sur le Lunebourg conjointement avec son frère Henri.
Jusqu'en 1409, Bernard et Henri règnent conjointement sur Lunebourg et Wolfenbüttel. En 1409, ils procèdent à un partage, et Bernard obtient le Brunswick-Wolfenbüttel. En 1428, il procède à un échange avec les fils de Henri, Guillaume Ier et Henri II, leur cédant le Wolfenbüttel et récupérant le Lunebourg sur lequel il règne jusqu'à sa mort.
Descendance
En 1386, Bernard Ier épouse Marguerite, fille de l'électeur Venceslas de Saxe. Trois enfants sont nés de cette union :
Othon IV (mort en 1446), duc de Brunswick-Lunebourg ;
Frédéric II (1418-1478), duc de Brunswick-Lunebourg ;
