En 1254, il prend la régence de Rheda et succède à son père comme régent de la maison de Lippe en 1265. Son frère Herman III de Lippe a hérité de la ville de Lippstadt.
A différents moments de son règne, il était tuteur de la maison Ravensberg, avait des différends avec Lippstadt en tant que membre de la Ligue des villes rhénanes et était suzerain de la Cour libre de Wesenfort.
À partir de 1260, Bernard est marié à la comtesse Agnès de Clèves (~ 1232 - ~ ), fille du comte Thierry V de Clèves et Hedwig von Meißen. De cette union sont issus :
